支持的车辆

相关源文件

• RELEASES.md
• common/version.h
• docs/CARS.md
• docs/assets/icon-youtube.svg
• selfdrive/car/CARS_template.md
• selfdrive/car/__init__.py
• selfdrive/car/docs.py
• selfdrive/car/tests/test_docs.py
• tools/plotjuggler/layouts/controls_mismatch_debug.xml

本文档概述了与 openpilot 兼容的车辆，代码库中如何组织车辆支持，以及车辆支持的要求。有关 openpilot 如何与特定车辆交互的详细信息，请参阅汽车接口系统。

概述

支持的车辆是指安装 comma 设备后可以正常工作的车辆，提供比原厂系统更好的驾驶体验。截至 openpilot 版本 0.9.9，已有超过 300 种车型支持，涵盖多个制造商。

车辆的支持状态分为两大类：

• 官方支持：由 comma 或受信任的贡献者完全测试和维护的车辆
• 社区维护：通过社区贡献支持的车辆

车辆支持架构

下图显示了 openpilot 代码库中车辆支持的结构

来源：docs/CARS.md selfdrive/car/docs.py

支持状态和功能

支持的车辆根据其硬件和 openpilot 中的实现，功能各不相同。支持的关键方面包括：

功能	描述
纵向控制	openpilot 是否控制加速和制动
横向控制	openpilot 是否控制转向
最低 ACC 速度	自适应巡航控制工作的最低速度
最低 ALC 速度	自动车道居中工作的最低速度
从静止恢复	系统是否可以从完全停止状态自动恢复

每次发布都会不断增加支持的车辆。最近新增的包括：

• 特斯拉 Model 3 和 Model Y (v0.9.9)
• Rivian R1S 和 R1T (v0.9.8)
• 福特 F-150、F-150 Hybrid、Mach-E 和 Ranger (v0.9.8)
• 各种现代（Hyundai）、起亚（Kia）和捷尼赛思（Genesis）车型（持续更新中）

来源：RELEASES.md docs/CARS.md

车辆兼容性要求

车辆要兼容 openpilot，必须满足一定的技术要求

不同的制造商对它们的驾驶员辅助系统使用不同的术语

制造商	所需套件/功能
讴歌 (Acura)	AcuraWatch Plus
本田 (Honda)	Honda Sensing
丰田 (Toyota) & 雷克萨斯 (Lexus)	Toyota Safety Sense (带转向辅助)
现代 (Hyundai)、起亚 (Kia)、捷尼赛思 (Genesis)	智能巡航控制 (Smart Cruise Control) 和车道保持辅助 (Lane Following/Keeping Assist)
福特 (Ford)	Co-Pilot360 (带车道居中)
通用汽车 (GM)	自适应巡航控制套件
克莱斯勒 (Chrysler)、吉普 (Jeep)、道奇 (Ram)	自适应巡航控制 (Adaptive Cruise Control) 和 LaneSense
大众集团 (Volkswagen Group)	自适应巡航控制 (Adaptive Cruise Control) & 车道辅助 (Lane Assist)

来源：docs/CARS.md selfdrive/car/CARS_template.md

已知不兼容性

由于技术限制，某些车辆无法支持

1. 基于 FlexRay 的车辆：宝马 (BMW)、奔驰 (Mercedes)、大部分奥迪 (Audi)、路虎 (Land Rover) 和一些沃尔沃 (Volvo) 车型使用 FlexRay 而非 CAN 总线，目前不支持。

2. 丰田安全系统：具有增强安全认证的新款丰田车型暂不支持

   • 丰田 RAV4 Prime 2021+
   • 丰田 Sienna 2021+
   • 丰田 Venza 2021+
   • 丰田 Sequoia 2023+
   • 丰田 Tundra 2022+
   • 以及文档中列出的其他车型

来源：selfdrive/car/CARS_template.md

车辆文档系统

支持的车辆文档是自动生成的，以确保准确性

车辆支持以结构化格式记录，包括：

• 品牌、型号和年份范围
• 所需的套件或配置
• 控制能力和限制
• 安装所需的硬件

文档使用selfdrive/car/docs.py 进行自动生成，并通过selfdrive/car/tests/test_docs.py 进行测试，以确保它与代码库保持同步。

来源：selfdrive/car/docs.py selfdrive/car/tests/test_docs.py selfdrive/car/CARS_template.md

车辆指纹识别

openpilot 使用指纹识别系统，通过分析 CAN 消息来识别车辆。有两种方法：

1. 传统指纹识别：使用特定的 CAN 消息 ID 和值
2. 模糊指纹识别：一种更灵活的方法，适用于具有细微差别的车辆

模糊指纹识别是一项高级功能，可以更好地支持同一型号车辆中的不同变体。

来源：RELEASES.md

测试与验证

新车辆支持通过多种机制进行测试

1. 过程回放测试：根据记录的驾驶数据验证行为
2. 汽车模型测试：验证实现正确性
3. 实际道路测试：确认在实际驾驶条件下的性能

这些测试确保了新车辆的加入能够维持可靠性和安全标准。

来源：selfdrive/car/tests/test_docs.py

社区贡献

许多车辆是通过社区贡献支持的。该过程通常涉及：

1. 了解车辆的 CAN 消息
2. 为车辆实现汽车接口
3. 测试和验证
4. 提交拉取请求以供审核

发布说明经常感谢社区贡献者添加新的车辆支持，这展示了该项目的协作性质。

来源：RELEASES.md selfdrive/car/CARS_template.md

硬件要求

不同的车辆需要特定的硬件连接器才能安装

• 本田/讴歌：本田 Nidec 或本田 Bosch 连接器
• 丰田/雷克萨斯：丰田连接器
• 现代/起亚/捷尼赛思：根据车型有多种连接器类型
• 通用汽车：通用汽车连接器
• 福特：福特 Q3 或 Q4 连接器
• 大众集团：大众 J533 连接器
• FCA（克莱斯勒/吉普/道奇）：FCA 连接器

文档中的每辆车都包含安装所需的详细硬件要求。

来源：docs/CARS.md